云台算法专家

职位描述

1. 负责人形机器人头部主动稳定、振动抑制、防抖控制算法方案设计、建模与仿真；

2. 开展多传感器融合姿态解算：云台 IMU、机身 IMU、关节角度信息融合，实现高精度姿态估计；

3. 设计云台伺服闭环控制算法（位置环 / 速度环 / 前馈补偿、扰动观测器、主动减振、滤波策略）；

4. 针对行走、爬坡、转向、蹲起等动态工况进行实机算法调试，抑制运动传导振动，消除头部抖动；

5. 联合机械结构、运控、嵌入式团队，分析振动传递路径，输出结构优化建议与算法补偿方案；

6. 算法代码开发、实时性优化，在嵌入式实时系统完成部署，保证控制周期与时延指标；

7. 建立振动、姿态稳定量化评价标准，持续开展性能对标与技术迭代。

任职要求

1. 自动控制理论基础：PID 控制、前馈控制、状态观测器、扰动抑制、自适应控制、滤波算法（卡尔曼、互补滤波等）；

2. 有云台稳定控制、手持云台防抖、车载增稳、光电吊舱、机器人主动减振算法完整项目经验；

3. 精通 IMU 姿态解算，熟悉振动特性分析、频谱分析，能够分析机械谐振、运动扰动问题。