高级SLAM算法工程师(J14138)

职位描述

1. 负责3D激光/视觉SLAM系统研发，针对户外草坪、园林等非结构化场景，构建高精度、可持久化的稠密/半稠密地图；

2. 设计多源融合定位框架（LiDAR/Visual/IMU/RTK-GNSS/UWB），解决移动机器人长直路径特征退化及机剧烈运动模糊问题，实现厘米级绝对定位；

3. 研发跨会话（Cross-session）重定位与地图更新算法，支持多季节/昼夜环境变化下的稳定复用，以及在不同任务间的快速重定位；

4. 探索语义SLAM与3DGS/NeRF技术，提升对植被、栅栏、坑洼等软性障碍物的几何重建与语义理解能力，为下游规划提供可靠环境模型；

5. 主导SLAM算法在嵌入式平台（如Orin/RK3588）上的性能剖析与加速，确保在低功耗约束下满足实时性指标。

任职要求

1. 硕士及以上学历，计算机、自动化、机器人等相关专业，3年以上SLAM算法量产落地经验，有户外移动机器人完整项目经历者优先；

2. 精通因子图优化理论（GTSAM/Ceres/iSAM2），深入理解LIO-SAM/FAST-LIO/VINS-Fusion等算法内核，并有针对低纹理/高动态场景的深度魔改经验；

3. 差异化技能（满足其一即可）：

轮式方向：精通RTK-GNSS/LiDAR紧耦合融合，熟悉草坪场景下的回环检测与轨迹对齐，了解轮速计打滑补偿机制；

足式方向：熟悉Leg Odometry或接触预积分，掌握IMU在高频冲击震动下的噪声建模与外参在线标定；

4. 扎实的C++/CUDA编程能力，熟练使用TensorRT/OpenVINO进行算子优化，有ARM架构嵌入式部署实战经验；

5. 具备大规模户外数据集评测能力，对算法在光照剧变、雨雪雾、植被遮挡等Corner Case下的鲁棒性有极致追求；

6. 加分项：有ROS2中间件定制开发经验；发表过ICRA/IROS/RAL SLAM相关论文；有数字孪生仿真或三维重建工具链开发经验。