高级导航算法工程师(J14139)

职位描述

1. 负责复杂室内/户外环境下的自主导航系统研发，根据轮式/足式载体特性制定差异化策略：

2. 构建基于3D占据栅格/ESDF/Voxel的动态环境感知模块，实现对低矮障碍、悬空障碍及负障碍的精准识别与安全走廊生成；

3. 开发语义驱动的导航决策系统，支持目标导向搜索、自主探索建图及多点巡航任务调度；

4. 深度定制ROS2 Navigation Stack，编写适配轮式阿克曼/差速或足式CoM运动学约束的Planner/Controller插件；

5. 搭建导航仿真与真机测试闭环，持续优化在极端场景下的安全性与流畅度。

任职要求

1. 硕士及以上学历，计算机、自动化、机器人等相关专业，3年以上移动机器人导航算法开发经验，有室外巡检、农林机械或足式机器人落地经验者优先；

2. 精通全局规划（A*/Hybrid A*/RRT*）与局部规划（TEB/DWA/MPPI/Far Planner），并能根据非结构化地形特点进行改进；

3. 熟悉ROS2 Nav2架构，有自定义Costmap Layer、Planner或Controller的开发经验，理解地形通行代价（Traversability Cost）的建模方法；

4. 差异化技能（满足其一即可）：

轮式方向：熟悉全覆盖路径规划算法（Boustrophedon/Spanning Tree），了解RTK边界跟随控制，有扫地机器人/割草机导航经验；

足式方向：了解四足运动学/动力学模型，能将步态周期、抬腿高度、机身姿态融入规划约束，有Terrain Adapter或Footstep Planner经验；

5. 具备良好的工程素养，能独立完成从仿真验证到真机调试的全流程，擅长分析Bag数据定位长尾问题；

6. 加分项：熟悉强化学习在运动控制中的应用；有UWB/视觉信标辅助导航经验；参与过RoboCup/ICRA赛事或开源导航框架贡献。