机械臂规控算法工程师

职位描述

职位描述

1.负责阻抗控制、导纳控制、力/位混合控制等柔顺控制算法的设计与开发；

2.开展机械臂动力学建模、参数辨识（负载辨识、摩擦补偿）及力传感器标定与数据滤波处理；

3.实现零力拖动、碰撞检测、力控示教等核心交互功能；

4.跟踪前沿技术，探索基于强化学习的力控策略及视觉/力觉/触觉多模态融合方案。

职位要求

1、数学或机器人相关专业，硕士以上学历；

2、掌握A*，MPC，非线性优化，导纳控制等算法知识；

3、具有强化学习，模仿学习，vla等经验优先；

4、深入理解阻抗控制、导纳控制、力/位混合控制等经典柔顺控制理论；

5、熟悉动力学建模与参数辨识方法，具备力传感器标定及数据处理经验；

6、熟悉零力拖动、碰撞检测等功能实现原理。

7、具有C++/python和ROS开发经验优先；

8、熟悉Pinocchio,ocs2等开源库；

9、较强的学习、创新能力，独立工作能力强，有团队协作精神，肯吃苦，接受短期出差。