机器人软件工程师

职位描述

1. 负责机械臂机器人软件系统的架构设计、核心模块开发及持续优化，包括设备驱动、通信接口、运动控制、运动规划及上层应用等模块；

2. 基于 ROS/ROS2 构建机器人软件系统，负责机器人功能节点、TF 坐标体系、运动规划、状态管理、设备通信及仿真验证等模块的设计与开发；

3. 使用 C++ 开发机器人核心软件模块，包括正逆运动学、轨迹生成、轨迹规划、实时控制、碰撞检测及机器人状态管理等，并持续优化系统性能与可靠性；

4. 负责机械臂运动控制与规划能力建设，能够结合 MoveIt、OMPL 等框架完成复杂场景下的运动规划、避障、轨迹优化及执行控制；

5. 负责机械臂与视觉系统、力/力矩传感器、夹爪及其他末端执行器的系统集成，完成坐标标定、通信、控制及整机联调；

6. 负责机器人实时通信及工业通信模块开发，包括 EtherCAT、CAN/CANopen、Modbus、TCP/IP 等，并解决现场通信延迟、丢包、同步及稳定性问题；

7. 负责机器人软件系统性能优化与疑难问题定位，包括实时性、线程调度、内存管理、通信性能、控制周期抖动及长期运行稳定性等；

8. 参与机器人软件架构设计及技术方案评审，推动模块化、组件化和标准化建设，提高机器人软件平台的可扩展性、可维护性及复用能力；

9. 指导团队成员解决机械臂控制、运动规划及系统集成中的复杂技术问题，参与核心技术选型和技术难点攻关。

任职要求

1. 本科及以上学历，机器人、自动化、控制、计算机、机械电子等相关专业，5 年以上机器人或机械臂软件开发经验，有完整机器人产品或项目落地经验；

2. 精通 C++，熟练掌握 C++11/14/17，具备扎实的软件工程能力，熟悉多线程、网络编程、内存管理、并发控制及常用设计模式；

3. 深入掌握 ROS/ROS2，理解 Topic、Service、Action、TF2、DDS、Executor 等核心机制，能够独立进行 ROS/ROS2 系统架构设计、性能优化及复杂问题定位；

4. 熟练掌握 MoveIt/MoveIt2、OMPL 等机器人运动规划框架，理解采样规划、碰撞检测、轨迹生成、轨迹平滑及运动规划 Pipeline；

5. 具备扎实的机器人学基础，熟悉刚体变换、旋转矩阵、四元数、李群李代数、DH 参数、正逆运动学、Jacobian、奇异性等基本理论；

6. 理解机器人轨迹规划与运动控制基本原理，熟悉关节空间/笛卡尔空间轨迹生成、速度/加速度约束、PID、位置控制、速度控制等常见控制方法；

7. 熟练使用 Python，能够使用 NumPy、SciPy 等工具完成机器人算法验证、数据分析及快速原型开发；

8. 熟悉 Linux（Ubuntu）开发环境，熟练使用 Git、CMake、GDB、Valgrind、perf 等开发及性能分析工具，具备复杂系统问题定位能力；

9. 具备较强的系统工程能力，能够独立完成从机械臂 SDK/驱动、ROS2、运动规划到实际设备执行的完整机器人软件链路搭建与调试。

加分项

1. 有 UR、Franka、AUBO、Kinova、Elite、松灵等真实机械臂的大规模或长期项目落地经验；

2. 有机械臂 SDK、机器人控制器、ROS2 Control、Hardware Interface 等底层模块开发经验；

3. 熟悉 EtherCAT 实时控制系统，了解 SOEM、IgH EtherCAT Master、CANopen 等工业通信协议；

4. 熟悉力/力矩控制、阻抗控制、导纳控制、柔顺控制、Servo/Jog 等机械臂控制方法，并有真实机器人调试经验；

5. 熟悉 MoveIt2、OMPL、Tesseract、cuRobo、Isaac ROS 等机器人运动规划或加速框架中的一种或多种；

6. 熟悉 Gazebo、MuJoCo、Isaac Sim 等仿真平台，具备机器人数字孪生、仿真验证或 Sim2Real 经验；

7. 有多机械臂协同、双臂机器人、视觉引导抓取、Bin Picking、手眼标定、力控装配等复杂机器人项目经验；

8. 了解实时 Linux、PREEMPT_RT、CPU Affinity、线程优先级及实时控制系统性能优化；

9. 有机器人软件平台从 0 到 1 架构设计经验，或作为核心开发人员参与过量产机器人/自动化设备的软件系统建设；

10. 有 Qt、Web 或其他机器人调试、监控及可视化工具开发经验。