双臂机器人运动规划与控制工程师

职位描述

1. 负责双臂机器人运动规划系统研发，涵盖单臂/双臂协同规划、避障、轨迹生成与优化、在线重规划等能力落地。

2. 建立并维护机器人运动学/动力学模型，处理正逆运动学、雅可比、奇异性、冗余自由度求解与约束优化。

3. 负责阻抗/导纳控制、力-位姿协同控制设计与调参，保障接触稳定性、交互安全性与闭链任务一致性。

4. 构建双臂协同搬运/装配控制策略，处理同步、负载分配、柔顺策略及接触建立/保持/释放切换。

5. 与感知、硬件、系统团队协作，打通算法到产品的交付链路，建立可复现评测体系与故障案例库。

任职要求

1. 硕士及以上，机器人、自动化、控制、机械、计算机等相关专业。

2. 扎实的机器人基础：正逆运动学、坐标变换、雅可比/奇异性、轨迹规划与优化；对稳定性、带宽、离散化有工程直觉。

3. 熟练 C++（优先）/Python，具备模块化开发、调试、性能分析、仿真验证与实机联调能力。

4. 熟悉常见规划方法（RRT/PRM、QP/NLP、轨迹时间参数化）及至少一种接触控制框架（阻抗/导纳、力-位姿混合、任务空间控制等）。

5. 有 ROS/ROS2 或等价机器人软件栈经验，能完成从仿真到实机的完整交付闭环。