运动控制算法工程师(J10816)

职位描述

1. 核心控制算法开发：负责关节模块的位置控制、力控制及力/位混合控制算法设计与实现，驱动机器人各关节高精度跟踪目标轨迹；

2. 轨迹插值与指令生成：在规划轨迹的关键点之间进行密集时间插值，实时生成每个控制周期的关节位置指令；

3. 动力学建模与先进控制：完成机械臂动力学建模及参数辨识，设计并实现MPC、LQR、阻抗控制等运动控制算法；优化轨迹规划（RRT*/OMPL）、动态避障及力位混合控制，评估不同技术方案并推进落地；

4. 动力学控制优化：深入研究并优化机械臂动力学控制算法，涵盖关节力矩控制、运动学逆解、路径规划、轨迹跟踪、平衡控制等；构建高精度、高效率的运动控制策略，保障机器人在复杂环境下的稳定运行与精准操作；

5. 实时系统部署：在FREERTOS、ROS/ROS2、Linux RT等实时系统平台上完成算法的部署与调试；

6. 跨团队协同：与硬件、VLA（视觉-语言-动作）团队紧密合作，实现视觉信息与运动控制的深度融合；

7. 测试与验证：编写测试用例，完成算法在真实场景下的稳定性与鲁棒性验证。

任职要求

1. 学历与专业：本科及以上学历，计算机、自动化、控制工程、机器人等相关专业；

2. 技术技能：熟练掌握C/C++、Python编程，熟悉Linux开发环境，熟练掌握ROS/ROS2开发框架，熟悉关节模块运动控制算法以及整机运动规划，具备“仿真-部署-迭代”全流程项目落地经验；

3.项目经验：5年以上软件开发经验，3年以上机器人行业工作经验。